J'aurais tendance à dire que si tu te contentes de dépeindre un physique de personnage nu, la mention explicite n'est pas vraiment nécessaire. En revanche, si les termes s'inscrivent plutôt dans une scène de sexe explicite et un peu plus vaste, il vaut mieux préciser. En fait, cette mention intervient surtout si dans ton texte se déroulent des scènes violentes et/ou des scènes de sexe pas forcément adaptées aux plus jeunes, et surtout si tu décris ces scènes en détail. Mais si c'est juste parce que les mots pénis et vagin apparaissent dans ta description, je pense pas que ce soit vraiment la peine.
Maintenant, c'est le genre de chose qu'on peut difficilement juger sans avoir un extrait sous les yeux pour se rendre compte. Du coup, je te conseille soit de poster un bout de ton texte, voire ton texte, sur le forum, soit de faire lire ton passage à quelqu'un qui te dira si c'est nécessaire ou pas avant de poster. Dans tout les cas, sans avoir le bout de texte sous les yeux, je peux difficilement te répondre plus précisément que ça.